中国国际大学生创新大赛（2025）中智行先锋队项目“河网·智巡：基于无人艇的城市河道环境监测系统”荣获上海赛区铜奖。项目围绕城市河道环境监测中的覆盖不足、响应滞后和数据分散等问题，持续推进无人艇平台、智能感知与岸基软件的协同研发。
中国国际大学生创新大赛（2025）上海赛区铜奖获奖证书
此次获奖是对团队阶段性研发与工程实践成果的认可。围绕真实水环境监测需求，智行先锋队持续打磨无人艇硬件平台、自主导航、环境感知、数据传输与可视化等关键环节，逐步形成从艇端采集到岸基管理的完整技术链路。
项目聚焦城市小微河道等场景中固定监测点覆盖有限、人工巡查响应周期较长、多源数据难以协同等问题，构建以无人艇为移动载体的环境监测方案。艇端集成定位、激光雷达、视觉感知和水质传感等模块，并通过岸基地面站集中呈现航迹、传感数据与视频信息。
围绕自主作业能力，团队持续研发GPS与IMU融合定位、视觉与激光雷达目标识别、SLAM建图、避障与路径规划等模块，并探索结合历史与实时数据开展污染热点分析和动态任务调整，让环境感知、运动控制和监测数据在同一系统中形成闭环。
无人艇地面站任务规划与航迹可视化界面
在阶段性研发中，团队对无人艇电控系统、推进系统和艇载网络持续进行工程化优化，完成电控箱结构与布线重构、定制PCB集成、推进系统升级以及UDP通信链路搭建；软件侧完成目标识别、SLAM建图、A*路径规划、PID控制、ROS2/Gazebo仿真和Qt地面站等模块的开发与联调。
项目已在上海大学泮池等水域开展多轮实艇测试，围绕视觉识别、环境建图、遥控与自主航行、数据回传等功能进行验证，并通过仿真与实艇对照不断校正算法和控制策略。面向下一阶段，团队将继续推进多艇通信与协同、污染热点分析、多场景实测和系统可靠性优化，进一步提升平台的鲁棒性与实用性。
项目名称 | 河网·智巡：基于无人艇的城市河道环境监测系统 |
赛事名称 | 中国国际大学生创新大赛（2025）上海赛区 |
获奖情况 | 上海赛区铜奖 |
项目负责人 | 周千程 |
获奖成员 | 周千程、周钸凡、张思成、郑昊东、李亦澄、吴俊烨、史克涵、黄泽妍、潘家皓、李子骞 |
指导教师 | 解杨敏 |
以赛促研，以研促用。此次获奖既是对智行先锋队前期技术积累和工程实践的肯定，也是项目继续打磨的动力。未来，团队将围绕多艇协同、智能分析与复杂水域适应能力持续迭代，推动“河网·智巡”从实验验证走向更完整、更稳定的城市水环境监测方案。
撰稿：周千程
